Zentrale Steuereinheit NXT
Programmierbarer Baustein
Alle Roboter von Spitzohr Robotics verfügen über einen programmierbaren Steuereinheit, bestehend aus einem 32-Bit-Mikrocontroller ARM7 mit 256 KB Flashspeicher und 64 KB RAM und einem 8-Bit-Mikrocontroller AVR mit 4 KB Flashspeicher und 512 Byte RAM. Die zentrale Steuereinheit kann über USB oder auch über Bluetooth direkt angesprochen werden.
Die Sensoren werden über 6-adrige Kabel nach der Spezifikation IEC 61158 Type 4/EN 50 170 angeschlossen.
In einem Roboter können mehrere Steuereinheiten verbaut werden, welche über Bluetooth miteinander kommunizieren können. Dabei wird eine Steuereinheit automatisch als Master und alle anderen als Slave-Einheiten angesprochen.
Zentrale Steuereinheit EV3
Seit 2013 setzen wir den neuen EV3 ein. Dieser programmierbare Baustein hat jetzt einen 300 MH7 ARM9-Prozesse mit 16MB Flash-Speicher und 64MB Arbeitsspeicher. Der Speicher lässt sich über eine Micro-SD-Karte auf bis zu 32 GB aufrüsten (bis SDHC, Version 2.0). Die Bildschirmauflösung ist nun 178×128, allerdings nur Schwarz/weiß.
Der Stein kann über USB 2.0 an den PC angeschlossen werden. Zusätzlich verfügt er noch über einen eigenen USB 1.1 Host-Anschluss.
Wie auch beim Vorgänger werden die Motoren und Sensoren mit einem RJ12-Stecker an den Stein angeschlossen. Er hat jetzt insgesamt 4 Anschlüsse für Motoren und 4 Anschlüsse für Sensoren.
Sensoren
Erst durch die Sensoren werden die Roboter wirklich interaktiv. So kann ein Roboter anhand des Farbsensors das Material in unterschiedliche Lagerfächer einsortieren. Auch kann ein Hindernis mit Hilfe des Ultraschallsensors erkannt und ein Ausweichmannöver gestartet werden.
Weitere Informationen zu den Sensoren
Motoren
Für die Bewegungen sorgen qualitativ hochwerte interaktive Servomotoren. Diese können mit ein Grad Genauigkeit bewegt werden, wodurch eine sehr präzise Steuerung ermöglicht wird. Zudem ist ein Drehsensor integriert, der auch jede Bewegung feststellen kann.
Die beide neuen EV3-Motoren im Vergleich:
| Großer Motor | Kleiner Motor | |
|---|---|---|
| Umdrehungen pro Minute | 160 bis 170 | 240 bis 250 |
| Laufmoment | 20 Ncm | 8 Ncm |
| Kippmoment | 40 Ncm (langsamer, aber stärker) |
12 Ncm (schneller, aber nicht so stark) |