Roboterfahrzeug SR-F-010

Basierend auf den Konstruktionsplänen des Mindstorms NXT 2.0 wurde in unserem Labor ein Roboterfahrzeug vom Typ SR-F-010 gebaut.

Dieser Roboter wurde zusätzlich noch um einen Infrarotsensor der Firma HiTechnic ergänzt. Über den Sensor kann der Roboter jetzt mit Hilfe einer Fernbedinung gesteuert werden.

Der Roboter wurde komplett in NXC programmiert.

#define IR_RECEIVER IN_4
#define DRIVE_CHANNEL 0

#define RIGHT_MOTOR OUT_B
#define LEFT_MOTOR OUT_C
#define BOTH_MOTORS OUT_BC

void ReadIRReceiver(byte channel, int &Red, int &Blue)
{
  int count;
  byte inI2Ccmd[];
  char outbuf[];

  if (channel > 3)
  {
    return;
  }

  // set the buffer to hold 2 values (initially all are zero)
  ArrayInit(inI2Ccmd, 0, 2);
  inI2Ccmd[0] = 0x02;
  inI2Ccmd[1] = 0x42+channel*2;

  //read count set to 8 bytes
  count = 2;
  //read the acceleration sensor on port 1
  I2CBytes(IR_RECEIVER, inI2Ccmd, count, outbuf);

  Red = outbuf[0];
  Blue = outbuf[1];
}

task main()
{
  int drive, steering;
  SetSensorLowspeed(IR_RECEIVER);
  TextOut(0, LCD_LINE1, "Spitzohr Robotics");
  TextOut(4*6, LCD_LINE2, "SR-F-010");

  while (true)
  {
    ReadIRReceiver(DRIVE_CHANNEL, drive, steering);
    if (steering == 0)
    {
      OnFwd(BOTH_MOTORS, drive);
    }
    else
    {
      OnFwd(LEFT_MOTOR, steering);
      OnRev(RIGHT_MOTOR, steering);
    }
  }
}

Die Funktion ReadIRReceiver() wurde aus einem Beispielprogramm von HiTechnic abgeleitet.

Zur Steuerung des Roboters verwende ich die Fernbedienung aus dem Lego Set 8183.

Im nächsten Schritt wird der Roboter noch mit einer Kugelabschussvorrichtung ausgerüstet (Codename „Shooterbot“, SR-F-015). Zur Steuerung der Abschussvorrichtung wird Channel 2 verwendet. Dabei wird mit dem roten Controller die Kugel abgefeuert und der blaue Controller wird für die Drehung zuständig sein (entspricht der gleichen Funktion wie bei Channel 1).