Der SR-F-500 IR basiert auf dem Daniele Benedettellis JohnNXT. Jedoch wurde der Tonsensor durch einen IR-Empfänger ersetzt, wodurch eine Steuerung über eine normale Lego-Fernbedienung möglich wird. Auch habe ich die größeren Lego-Technic-Ketten verwendet, sowie einige Anpassungen am Laser vorgenommen.

Aktuell erfolgt die Steuerung des SR-F-500 ausschließlich über den Master-NXT-Baustein, an dem die beiden Motoren für die Fortbewegung, der Motor für den Torso, sowie der IR-Empfänger angeschlossen ist. Über den Kanal 1 kann der Roboter vorwärts und rückwärts fahren (roter Hebel), sowie sich nach links und rechts drehen (blauer Hebel). Kanal 2 steuert den Torso (roter Hebel).

Der Code für SR-F-500_IR.nxc

#define IR_RECEIVER IN_1
#define DRIVE_CHANNEL 0
#define TORSO_CHANNEL 1

#define RIGHT_MOTOR OUT_B
#define LEFT_MOTOR OUT_C
#define BOTH_MOTORS OUT_BC

#define TORSO_MOTOR OUT_A

void ReadIRReceiver(byte channel, int &Red, int &Blue)
{
  int count;
  byte inI2Ccmd[];
  char outbuf[];

  if (channel > 3)
  {
    return;
  }

  // set the buffer to hold 2 values (initially all are zero)
  ArrayInit(inI2Ccmd, 0, 2);
  inI2Ccmd[0] = 0x02;
  inI2Ccmd[1] = 0x42+channel*2;

  //read count set to 8 bytes
  count = 2;

  //read the acceleration sensor on port 1
  I2CBytes(IR_RECEIVER, inI2Ccmd, count, outbuf);
  Red = outbuf[0];
  Blue = outbuf[1];
}

task main()
{
  int drive, steering;
  int torso, steering_torso_mode;
  SetSensorLowspeed(IR_RECEIVER);

  TextOut(0, LCD_LINE1, "Spitzohr Robotics");
  TextOut(4*6, LCD_LINE2, "SR-F-500 IR");

  while (true)
  {
    ReadIRReceiver(DRIVE_CHANNEL, drive, steering);
    ReadIRReceiver(TORSO_CHANNEL, torso, steering_torso_mode);
    if (steering == 0)
    {
      OnRev(BOTH_MOTORS, drive);
    }

    if (steering != 0)
    {
      OnRev(LEFT_MOTOR, steering);
      OnFwd(RIGHT_MOTOR, steering);
    }
    else if (steering_torso_mode != 0)
    {
      OnRev(LEFT_MOTOR, steering_torso_mode);
      OnFwd(RIGHT_MOTOR, steering_torso_mode);
    }

    OnRev(TORSO_MOTOR, torso);
  }
}

Der Sensor hat leider Schwierigkeiten den Teppich von Schwarz zu unterscheiden, wodurch dieser Test leider nicht erfolgreich war. Sobald der Farbsensor mehr als 2cm vom zu messendem Objekt entfernt ist, meldet dieser ebenfalls die Farbe Schwarz zurück. Unser Labor empfiehlt daher, farbige Linie zu verwenden und grundsätzlich alle Tests auf hellen Untergründen durchzuführen.

In diesem Test wurde das Roboterfahrzeug programmiert, um sich im Kreis zu drehen. Dabei fährt er immer ein Stück nach vorne rechts und wieder nach hinten links.

Dieser Roboter wurde zusätzlich noch um einen Infrarotsensor der Firma HiTechnic ergänzt. Über den Sensor kann der Roboter jetzt mit Hilfe einer Fernbedinung gesteuert werden.

Der Roboter wurde komplett in NXC programmiert.

#define IR_RECEIVER IN_4
#define DRIVE_CHANNEL 0

#define RIGHT_MOTOR OUT_B
#define LEFT_MOTOR OUT_C
#define BOTH_MOTORS OUT_BC

void ReadIRReceiver(byte channel, int &Red, int &Blue)
{
  int count;
  byte inI2Ccmd[];
  char outbuf[];

  if (channel > 3)
  {
    return;
  }

  // set the buffer to hold 2 values (initially all are zero)
  ArrayInit(inI2Ccmd, 0, 2);
  inI2Ccmd[0] = 0x02;
  inI2Ccmd[1] = 0x42+channel*2;

  //read count set to 8 bytes
  count = 2;
  //read the acceleration sensor on port 1
  I2CBytes(IR_RECEIVER, inI2Ccmd, count, outbuf);

  Red = outbuf[0];
  Blue = outbuf[1];
}

task main()
{
  int drive, steering;
  SetSensorLowspeed(IR_RECEIVER);
  TextOut(0, LCD_LINE1, "Spitzohr Robotics");
  TextOut(4*6, LCD_LINE2, "SR-F-010");

  while (true)
  {
    ReadIRReceiver(DRIVE_CHANNEL, drive, steering);
    if (steering == 0)
    {
      OnFwd(BOTH_MOTORS, drive);
    }
    else
    {
      OnFwd(LEFT_MOTOR, steering);
      OnRev(RIGHT_MOTOR, steering);
    }
  }
}

Die Funktion ReadIRReceiver() wurde aus einem Beispielprogramm von HiTechnic abgeleitet.

Zur Steuerung des Roboters verwende ich die Fernbedienung aus dem Lego Set 8183.

Im nächsten Schritt wird der Roboter noch mit einer Kugelabschussvorrichtung ausgerüstet (Codename “Shooterbot”, SR-F-015). Zur Steuerung der Abschussvorrichtung wird Channel 2 verwendet. Dabei wird mit dem roten Controller die Kugel abgefeuert und der blaue Controller wird für die Drehung zuständig sein (entspricht der gleichen Funktion wie bei Channel 1).