Archiv der Kategorie: Roboterfahrzeuge (SR-F)

SR-F-010 Test #612

Publiziert am 17. Juli 2010 von Spitzohr

Im Test 612 wurde an das Roboterfahrzeug ein Farbsensor angebaut. Die zentrale Steuereinheit wurde so programmiert, dass das Fahrzeug der schwarzen Linie folgt. Falls die schwarze Linie nicht mehr in Sensorenreichweite ist, wird ein Suchprogramm gestartet. Der Roboter dreht sich dabei bis zu 90° nach Links und anschließend 180° nach Rechts. Das Suchprogramm wird abgebrochen, sobald der Farbsensor wieder die Farbe Schwarz entdeckt. Dann fährt der Roboter weiter.

Der Sensor hat leider Schwierigkeiten den Teppich von Schwarz zu unterscheiden, wodurch dieser Test leider nicht erfolgreich war. Sobald der Farbsensor mehr als 2cm vom zu messendem Objekt entfernt ist, meldet dieser ebenfalls die Farbe Schwarz zurück. Unser Labor empfiehlt daher, farbige Linie zu verwenden und grundsätzlich alle Tests auf hellen Untergründen durchzuführen.

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SR-F-010 Test #607

Publiziert am 17. Juli 2010 von Spitzohr

Für den Test#607 wurde der IR-Empfänger am SR-F-010 montiert und die zentrale Steuereinheit umprogrammiert. Damit läßt sich das Roboterfahrzeug mit einer IR-Fernbedienung steuern.

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SR-F-010 Test #603

Publiziert am 17. Juli 2010 von Spitzohr

Der SR-F-010 in der Grundkonfiguration läßt sich direkt über die zentrale Steuereinheit programmieren.

In diesem Test wurde das Roboterfahrzeug programmiert, um sich im Kreis zu drehen. Dabei fährt er immer ein Stück nach vorne rechts und wieder nach hinten links.

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Roboterfahrzeug SR-F-010

Publiziert am 15. Juli 2010 von Spitzohr

Basierend auf den Konstruktionsplänen des Mindstorms NXT 2.0 wurde in unserem Labor ein Roboterfahrzeug vom Typ SR-F-010 gebaut.

Dieser Roboter wurde zusätzlich noch um einen Infrarotsensor der Firma HiTechnic ergänzt. Über den Sensor kann der Roboter jetzt mit Hilfe einer Fernbedinung gesteuert werden.

Der Roboter wurde komplett in NXC programmiert.

#define IR_RECEIVER IN_4
#define DRIVE_CHANNEL 0

#define RIGHT_MOTOR OUT_B
#define LEFT_MOTOR OUT_C
#define BOTH_MOTORS OUT_BC

void ReadIRReceiver(byte channel, int &Red, int &Blue)
{
  int count;
  byte inI2Ccmd[];
  char outbuf[];

  if (channel > 3)
  {
    return;
  }

  // set the buffer to hold 2 values (initially all are zero)
  ArrayInit(inI2Ccmd, 0, 2);
  inI2Ccmd[0] = 0x02;
  inI2Ccmd[1] = 0x42+channel*2;

  //read count set to 8 bytes
  count = 2;
  //read the acceleration sensor on port 1
  I2CBytes(IR_RECEIVER, inI2Ccmd, count, outbuf);

  Red = outbuf[0];
  Blue = outbuf[1];
}

task main()
{
  int drive, steering;
  SetSensorLowspeed(IR_RECEIVER);
  TextOut(0, LCD_LINE1, "Spitzohr Robotics");
  TextOut(4*6, LCD_LINE2, "SR-F-010");

  while (true)
  {
    ReadIRReceiver(DRIVE_CHANNEL, drive, steering);
    if (steering == 0)
    {
      OnFwd(BOTH_MOTORS, drive);
    }
    else
    {
      OnFwd(LEFT_MOTOR, steering);
      OnRev(RIGHT_MOTOR, steering);
    }
  }
}

Die Funktion ReadIRReceiver() wurde aus einem Beispielprogramm von HiTechnic abgeleitet.

Zur Steuerung des Roboters verwende ich die Fernbedienung aus dem Lego Set 8183.

Im nächsten Schritt wird der Roboter noch mit einer Kugelabschussvorrichtung ausgerüstet (Codename “Shooterbot”, SR-F-015). Zur Steuerung der Abschussvorrichtung wird Channel 2 verwendet. Dabei wird mit dem roten Controller die Kugel abgefeuert und der blaue Controller wird für die Drehung zuständig sein (entspricht der gleichen Funktion wie bei Channel 1).

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